500*500*500mm小型六自由度平台负载200KG

500*500*500mm小型六自由度平台负载200KG

六自由度机械伺服实验系统

1、功能概况

该系统有多个转动关节，连续轨迹型控制，机构由一点到另一点的准确定位，带有手腕和手指的工业系统并按教学科研的需求进行设计，可实现工作空间内任意位置工件的抓取和搬运。编程输入可将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到控制柜，编程系统为基本开放状态，使用者可以研究伺服电机的控制，反馈，应用算法等。

2、该系统具备以下技术要求

垂直多关节型

负载：2.0kg

带手指控制，可将电缆内置的中空手臂构造

移动机构重复定位精度：±0.1mm

变位机重复定位精度：  ±0.1mm

机械臂参数：

输入电压： 交流220V   输出24V

各轴运动范围及功耗：

J1:300°(-150,+150)   140W左右    J2: 220°(-90,+130)    140W左右

J3:196°(-90,+106)     53W左右    J4: 320°(-160,+160)    36W左右

J5: 240°(-30,+210)    29W左右    J6: 310°(-155,+155)    26W左右

最大单轴速度：  5000°/min    最大合成速度：  5000mm/min

整机重量≥20kg   控制电机脉冲信号频率范围：1-2MHz

脉冲信号的最大电流：20mA   通用数字输入/输出口数量：16/16

外部电源输入：24VDC，10A

运动控制函数库：支持多种语言：VC、Delphi、VB6.0，LabVIEW等

3、该系统控制部分具备以下要求及软件仿真实验

3.1工业操作台技术基本理论演示软件

运动学的基础：齐次变换和位位姿矩阵、机器臂的运动方程及D-H表示法

运动方程的解：正解和逆解、机器臂动力学模型及建模方程

轨迹规划原理和基本方法

3.2实验教学工业操作台仿真软件

单步平移和旋转的齐次变换、多级坐标系间的齐次变换

三自由度平面关节机器臂运动方程的建立和仿真

实验台六自由度机器臂运动学建模和正解

实验台六自由度机器臂运动学建模和逆解

实验台六自由度机器臂动力学建模和仿真、规划轨迹的生成

3.3实验教学工业操作台实验操作控制软件

单臂运动控制实验、多臂协调运动控制实验、手腕位姿控制实验

关节轨迹的插值实验、实验台机器臂任意点抓取工件实验

实验台机器臂任意两点搬运工件实验

★3.4伺服电机控制反馈及应用算法和联动分析（注；重要参数，不满足无评标资格）

单个伺服电机的运动参数分析实验、多个伺服电机联合运动参数分析实验

伺服电机的控制、反馈、及运动参数分析实验

全部软件用LabVIEW编写，核心部分用VC++编写的动态链接库，便于用户学习研究和二次开发。根据用户需要，厂家可提供动态链接库相关函数的原代码。

4、技术手册

设备使用说明书，含设备总图及部件装配图、传动系统图及说明、设备操作规程、设备定期维护规程、设备定期检修规程、电气原理图、电气布置图、故障诊断说明。

伺服系统说明书，包括操作手册、编程手册、连接手册、伺服系统使用、维修手册、参数手册、报警信息文本。

程序传输软件及配件，实验指导说明书。